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Isaac Gym 下载
- 点击 https://developer.nvidia.com/isaac-gym 进入此网站,点击右上角进行登录
- 登录后点击“join”以开始下载。也可以直接从 这里 下载
-
下载完成后,您会得到一个名为
IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
的压缩文件。 -
在具有 GUI 的 Linux 系统中,可以通过右键点击解压,或使用以下命令行命令解压:
tar -xf ./IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
-x
: 这个参数表示“提取”。它指示tar
命令从给定的压缩文件中提取文件;-f
: 这个参数表示“文件”。它告诉tar
命令接下来的参数是一个文件名,这个文件名指的是你要操作的压缩文件。
Isaac Gym 安装
注意:请确保您的系统已安装 Anaconda (python3+pip),且 Python 版本在 3.5 到 3.9 之间。
-
首先安装 PyTorch 包:
pip install torch==2.0.0 torchvision==0.15.1 torchaudio==2.0.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
或使用 conda:
conda install pytorch==2.0.0 torchvision==0.15.0 torchaudio==2.0.0 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia
⚠️ 如果随
pytorch
安装的numpy
版本过高,请使用以下命令安装较低版本的numpy
:pip install numpy==1.22 -i https://pypi.tuna.tsinahua.edu.cn/simple
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进入解压的
isaacgym
文件夹中的python
子文件夹:cd isaacgym/python
使用
pwd
命令检查当前路径,应显示类似/Users/xxxx/Downloads/isaacgym/python
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使用以下命令安装 Isaac Gym:
pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinahua.edu.cn/simple
-
这时,按理说你应该安装好
isaac gym
了,可以使用以下命令 验证isaac gym
是否已成功安装:pip show isaacgym
5. 此时可以 examples
文件夹查看官方的示例:
cd examples
ls # 查看所有可以运行的案例
6. 可以使用以下命令查看官方示例:
python franka_cube_ik_osc.py
正文完